Медицинская Техника / Медицинская техника №2, 2023 / с. 22-26

Метод получения параметров изменения задающих воздействий для системы управления реабилитационного устройства

С.Ф. Яцун, А.В. Мальчиков, А.С. Яцун

Аннотация

Представлена разработка научно обоснованной методики получения гладких параметрических функций задающих воздействий для системы управления положением исполнительных звеньев реабилитационного экзоскелета нижних конечностей, основанная на аппроксимации кусочно-полиномиальными функциями результатов натурных экспериментов.

Вернуться к содержанию

Сведения об авторах

Сергей Федорович Яцун, д-р техн. наук, профессор, зав. кафедрой,

Андрей Васильевич Мальчиков, канд. техн. наук, доцент,

Андрей Сергеевич Яцун, канд. техн. наук, доцент, кафедра механики, мехатроники и робототехники, ФГБОУ ВО «Юго-Западный государственный университет, г. Курск,

e-mail: zveroknnp@gmail.com

Список литературы

1. Черникова Л.А., Демидова А.Е., Домашенко М.А., Труханов А.И. Эффект применения роботизированных устройств («Эриго» и «Локомат») в ранние сроки после ишемического инсульта // Вестник восстановительной медицины. 2008. № 5. С. 73-75.

2. Veneman J.F., Kruidhof R., Hekman E. E. et al. Design and evaluation of the LOPES exoskeleton robot for interactive gait rehabilitation // IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering. 2007. Vol. 15. № 3. PP. 379-386.

3. Heo P., Gu G.M., Lee S.J., Rhee K., Kim J. Current hand exoskeleton technologies for rehabilitation and assistive engineering // International Journal of Precision Engineering and Manufacturing. 2012. Vol. 13. № 5. PP. 807-824.

4. Cheatwood J.L., Emerick A.J., Kartje G.L. Neuronal plasticity and functional recovery after ischemic stroke // Topics in Stroke Rehabilitation. 2008. Vol. 15. PP. 42-50.

5. Dimyan M.A., Cohen L.G. Neuroplasticity in the context of motor rehabilitation after stroke // Nat. Rev. Neurol. 2011. Vol. 1. PP. 46-51.

6. Luft A.R., Marko R.F., Forrester L.W. Treadmill Exercise Activates Subcortical Neural Networks and Improves Walking After Stroke. A Randomized Controlled Trial // Stroke. 2008. Vol. 28. PP. 57-60.

7. Sabel B.A., Matzke S., Prilloff S. Special issues in brain plasticity, repair and rehabilitation: 20 years of a publishing strategy // Restor. Neurol. Neurosci. 2010. Vol. 28. PP. 719-728.

8. Jatsun S., Malchikov A., Yatsun A., Leon A.S.M. Simulation of a walking robot-exoskeleton movement on a movable base // Journal of Artificial Intelligence and Technology. 2021. Vol. 1. № 4. PP. 207-213.

9. Jatsun S.F., Malchikov A.V., Postolniy A.A., Yatsun A.S. Trajectory Planning Strategy for the Links of a Walking Human-Machine System Using a Neural Network / Climbing and Walking Robots Conference. – Springer, Cham., 2021. PP. 255-261.

10. Чибиров Г.М., Долганова Т.И., Попков Д.А., Смолькова Л.В. и др. Анализ кинематических и кинетических параметров походки у больных детским церебральным параличом с внутренней торсионной деформацией бедра // Сибирский научный медицинский журнал. 2022. Т. 42. № 3. С. 83-93.

11. Воронцова О.И., Лозовская М.В. Структура шагового цикла по данным анализа кинетических и кинематических параметров походки человека // Вестник новых медицинских технологий (электронное издание). 2017. Т. 11. № 3. С. 9-15.

12. Провоторов Н.В., Таратонов И.Н., Филиппович Ю.Н. Метод межсегментной оценки выделения паттернов движения из кинематических траекторий, регистрируемых средствами экзоскелетной системы // Программные продукты и системы. 2022. Т. 35. № 3. С. 493-501.

13. Motao W., Zhijun L., Qing L., Meng W. et al. Research on gait recognition and prediction of exoskeleton robot based on improved DTW algorithm //Journal of Physics: Conference Series. IOP Publishing. 2020. Vol. 1518. PР. 012-019.

14. Pechurin A.S., Jatsun S.F., Fedorov A.V., Jatsun A.S. Studying the Two-Legged Walking System with Video Capture Methods / Climbing and Walking Robots Conference. – Springer, Cham, 2021. PP. 3-12.

15. Curtis D.J., Bencke J., Stebbins J.A., Stansfield B. Intra-rater repeatability of the Oxford foot model in healthy children in different stages of the foot roll over process during gait // Gait & Posture. 2009. Vol. 30. № 1. PP. 118-121.

16. Яцун С.Ф., Антипов В.М., Карлов А.Е., Хамед М.А.М.Х. Подъем груза в экзоскелете с гравитационной компенсацией // Известия Юго-Западного государственного университета. 2019. Т. 23. № 2. С. 8-17.