Медицинская Техника / Медицинская техника №3, 2020 / с. 28-32

Концепция построения многофункционального устройства для измерения сил и моментов при проведении нейрохирургических операций

М.А. Соловьев, А.А. Воротников, А.А. Гринь, Д.Д. Климов, Ю.В. Подураев, В.В. Крылов

Аннотация

Описана концепция построения многофункционального устройства, позволяющего измерять силы и моменты, возникающие при взаимодействии разных сменных хирургических инструментов с различными тканями при проведении нейрохирургических операций. Описан процесс проектирования сменных хирургических инструментов для операции транспедикулярной фиксации позвоночника. Показан проект конструкции и системы обработки данных многофункционального устройства с многокомпонентным силомоментным датчиком.

Вернуться к содержанию

Сведения об авторах

Михаил Александрович Соловьев, аспирант, кафедра «Робототехника и мехатроника»,

Андрей Александрович Воротников, канд. техн. наук, мл. научный сотрудник, лаборатория «Промышленная робототехника, мобильная и специальная робототехника, мехатронные модули и цифровые приводы», ФГБОУ ВО «МГТУ «СТАНКИН»,

Андрей Анатольевич Гринь, д-р мед. наук, зав. научным отделением неотложной нейрохирургии, НИИ СП им. Н.В. Склифосовского, профессор, кафедра нейрохирургии и нейрореанимации, ФГБОУ ВО «МГМСУ им. А.И. Евдокимова» Минздрава России, гл. нейрохирург, Департамент здравоохранения города Москвы,

Даниил Дмитриевич Климов, канд. техн. наук, зав. лабораторией медико-роботических цифровых технологий, ФГБОУ ВО «МГМСУ им. А.И. Евдокимова» Минздрава России,

Юрий Викторович Подураев, д-р техн. наук, профессор, зав. кафедрой «Робототехника и мехатроника», ФГБОУ ВО «МГТУ «СТАНКИН»,

Владимир Викторович Крылов, академик РАН, д-р мед. наук, профессор, директор, клинический медицинский центр МГМСУ им. А.И. Евдокимова, зав. кафедрой «Нейрохирургия и нейрореанимация», ФГБОУ ВО «МГМСУ им. А.И. Евдокимова» Минздрава России, гл. научный сотрудник, отделение нейрохирургии, НИИ СП им. Н.В. Склифосовского, гл. нейрохирург Министерства здравоохранения РФ, г. Москва,

e-mail: mikke2@yandex.ru

Список литературы

1. Vorotnikov A.A., Klimov D.D., Melnichenko E.A., Poduraev Yu.V., Bazykyan E.A. Criteria for comparison of robot movement trajectories and manual movements of a doctor for performing maxillofacial surgeries // International Journal of Mechanical Engineering and Robotics Research. 2018. Vol. 7. № 4. PP. 361-366.

2. Vorotnikov A.A., Klimov D.D., Romash E.V., Bashevskaya O.S., Poduraev Yu.V., Bazykyan E.A., Chunihin A.A. Cutting velocity accuracy as a criterion for comparing robot trajectories and manual movements for medical industry // Mechanics & Industry. 2017. Vol. 18. № 7. P. 712.

3. Сапин С.Р. Принцип построения адаптивного мобильного пространственного реабилитационного робота-манипулятора на основе октаэдрального додекапода // Медицинская техника. 2017. Т. 51. № 4. С. 296-299.

4. Климов Д.Д., Воротников А.А., Соловьев М.А., Подураев Ю.В., Гринь А.А., Крылов В.В. Медицинская робототехника для нейрохирургии // Вестник МГТУ «Станкин». 2019. Т. 48. № 1. С. 81-87.

5. Саврасов Г.В., Батанов А.Ф., Гусаров С.Г. Робот-манипулятор для хирургии кровеносных сосудов с позиции теории биотехнических систем // Медицинская техника. 2011. Т. 45. № 3. С. 10-13.

6. Саврасов Г.В., Башлай А.П. Структура биотехнической системы внутрисосудистого робототехнического комплекса // Медицинская техника. 2014. Т. 48. № 3. С. 143-147.

7. Solovyev M.A., Vorotnikov A.A., Klimov D.D., Kovalskii V.M., Poduraev Yu.V. Control System of the Articulated Arm Braking Mechatronic Machine (AABMM) // Proceedings of the 28th DAAAM International Symposium. 2017. Vol. 28. № 1. PP. 1002-1009.

8. Низковолос В.Б., Холявин А.И., Скворцова Т.Ю. ПЭТ в стереотаксической нейрохирургии // Медицинская техника. 2014. Т. 48. № 1. С. 27-29.

9. Крылов В.В., Гринь А.А., Иоффе Ю.С., Казначеев В.М., Николаев Н.Н., Некрасов М.А. Лечение больных с осложненными и неосложненными повреждениями позвоночника при сочетанной травме // Хирургия позвоночника. 2005. № 4. С. 8-14.

10. Гринь А.А., Кайков А.К., Крылов В.В. Профилактика и лечение осложнений у больных с позвоночно-спинномозговой травмой (часть 1) // Нейрохирургия. 2014. № 4. С. 75-86.

11. Крылов В.В., Гринь А.А., Тимербаев В.Х., Генов П.Г., Ефременко С.В., Григорьева Е.В., Никитин С.С., Куренков А.Л., Хить М.А. Травма позвоночника и спинного мозга. – М.: ООО «Принт-Студио», 2014.